ЛИТЕРАТУРА

1. Дискретный электропривод с шаговыми двигателями/Под ред. М. Г. Чиликнна.-М.: Энергия, 1а71.-624 с.

2. Ивоботенко Б. А., Ильинский Н. Ф., Копылов И. П. Плаиироваиие эксперимента в электромеханике.-М: Энергия, 1975,.-184 с.

3. Ивоботенко Б. А., Козаченко В. Ф. Шаговый электропривод в робототехнике. Ч. 1.-М.: Моск. энерг. ин-т, 1984,-100 с.

. 4. Цаценкии В. К. Определение эквивалентной постоянной времени для форсировки с отсечкой.-Тр./ Моск. энерг. ин-т, 1975, вып. 202, с. 90-94.

5. Бродовский В. Н., Иванов Е. С. Приводы с частотно-токовым управлением.-М.: Энергия, 1974.-168 с.

6. Каган В. .Г., Усачев А. П. Режимы переключения транзисторных ключей в преобразователях систем электропривода.-Электротехи. пром-сть. Сер. Электропривод, 1981, вып. 5(94), с. 13-15.

7. Коссов О. А. Усилители мощности на транзисторах а режиме переключений,. Изд. 2-е.-М.: Энергия, 1971.-432 с.

8. Гарет П. Аналоговые ycTpovvcTsa для микропроцессоров и миии-ЭВМ.-М.: Мир, 1981.-268 с.

9. Дьяконов В. П. Импульсные устройства иа интегральных микросхемах.-М.: Моск. энерг. ин-т, 1977.-84 с.

10. Совершенствование дискретного электропривода с шаговыми дви-гателямн/Чиликнн М. Г., Ивоботенко Б. А., Прытков В. Г. и др.-Tip./Моск. энерг. ин-т, 1975, вып. 223, с. 5-15.

И. Гониашвили Э. С. Электромагнитные силы и сиихроиизирующне моменты двухкоординатного шагового электродвигателя.-Тр./Моск. энерг. ни-т, 1979, вып. 440, с. 53-60.

12. Балашов Е. П., Кузаиков Д. Е. Микропроцессоры и микропроцессорные системы.-М.: Радио и связь, 198!.-328 с.

13. Левенталь Л. Введение в микропроцессоры: Программное обеспечение, аппаратные средства, программирование. Пер, с аиг.-М.: Энерго-, атомиздат, 1983.-464 с. "

ОГЛАВЛЕНИЕ

Введение

1;. Общие вопросы проектирования........

1.1. Постановка типовых задач проектирования

1.2. Оценка физической реализуемости привода и рекомендации по выбору его структуры и параметров . . .

1.3. Выбор главных размеров вращающихся ШД

1.4. Проектирование линейных ШД.......

2, Перестроение динамических моделей шагового электропривода

2.1. Обобщенная динамическая модель......

2.2. Определение частоты приемистости......

2.3. Оценка качества движения разомкнутого электропривода .2.4. Расчет алгоритма работы блоков программного разгона

и торможения ШД..........

2.5. Оценка максимальной скорости ШД в режиме бескон-

тактного двигателя постоянного тока.....

2.6. Алгоритмы стартстопного управления.....

2.7. Расчет линии переключения для позиционного привода с ШД в режиме БДПТ..........

2.8. Устойчивость планарного электропривода ....

2.9. Выбор несущей частоты ШИМ для приводов с дроблением шага.............

2.10. Пример расчета...........

3. Проектирование инвертора..........

3.1. Общие вопросы проектирования инвертора

3.2. Пример проектирования инвертора тока ....

4. Микропроцессорное управление шаговым электроприводом Приложение. Технические данные шаговых электродвигателей Литература..............

И 19 24

28 35 37

52 52

55 55 63

МИНИСТЕРСТВО ВЫСШЕГО И СРЕДНЕГО СПЕЦИАЛЬНОГО

ОБРАЗОВАНИЯ СССР

МОСКОВСКИЙ ордена ЛЕНИНА и ордена ОКТЯБРЬСКОЙ РЕВОЛЮЦИИ . [ЭНЕРГЕТИЧЕСКИЙ ИНСТИТУТ

Б. А. ИВОБОТЕНКО, В. Ф. КОЗАЧЕНКО

Утверждено учебным управлением МЗЙ в качестве учебного пособия для студентов

УЧЕБНОЕ ПОСОБИЕ по курсу

ЭЛЕКТРОПРИВОД РОБОТОВ И МАНИПУЛЯТОРОВ

ПРОЕКТИРОВАНИЕ ШАГОВОГО ЭЛЕКТРОПРИВОДА

Редактор Л: А. САДОВСКИЙ

Москва

1985